日記/2004/03/01/卒業研究 (v1)

卒業研究で作成したプログラムとその関連パッケージのダウンロードリンクを示す。

• 卒業論文
  • 全文：https://www.glamenv-septzen.net/medias/bachelor_work/main.pdf
  • サマリ：https://www.glamenv-septzen.net/medias/bachelor_work/summary.pdf
• プログラム
  • https://www.glamenv-septzen.net/medias/bachelor_work/arv_nogsmtd.tgz
  • https://www.glamenv-septzen.net/medias/bachelor_work/arv-gsmtd-mm.tgz
  • https://www.glamenv-septzen.net/medias/bachelor_work/webcam-gsmtd-client.tgz
• 関連パッケージ(xawtv)
  • https://www.glamenv-septzen.net/medias/bachelor_work/xawtv-3.74-1.i586.rpm
  • https://www.glamenv-septzen.net/medias/bachelor_work/xawtv-3.74-1.src.rpm
  • https://www.glamenv-septzen.net/medias/bachelor_work/xawtv-misc-3.74-1.i586.rpm
  • https://www.glamenv-septzen.net/medias/bachelor_work/xawtv-radio-3.74-1.i586.rpm
  • https://www.glamenv-septzen.net/medias/bachelor_work/xawtv-webcam-3.74-1.i586.rpm

概要

1. 三菱電機マイクロロボットアーム"MOVEMASTER EX"を、LinuxマシンからRS-232C経由で制御する。
2. USB接続のWebカメラから読み込んだ画像を元に、MOVEMASTERに物体を追跡させる。

やったこと

1. MOVEMASTERとLinuxの通信用ドライバを自作した。RS-232Cクロスケーブルも自作した。
2. Webカメラからの画像はxawtvを使って取得した。xawtvを一部改造して共有メモリに書き込ませた。
3. 共有メモリに書き込まれた画像データを元に、以下の計算を複数プロセスで並行処理させた。
   1. 指定された色の重心位置
   2. 輪郭線とその角度の計算
4. 色の重心位置を追尾するよう、MOVEMASTERにコマンドを送信するようにした。

以下のプログラミング技術を勉強できた。

• Linux用キャラクタデバイスのデバイスドライバ作成
• RPMのパッケージング
• 共有メモリ, セマフォの使い方
• TCP通信によるキャラクタベースの独自プロトコルの作成と、子プロセスfork型サーバプログラム

卒業「研究」というよりは卒業「制作」。