卒業研究で作成したプログラムとその関連パッケージのダウンロードリンクを示す。

- 卒業論文
-- 全文：[[yb://medias/bachelor_work/main.pdf]]
-- サマリ：[[yb://medias/bachelor_work/summary.pdf]]
- プログラム
-- [[yb://medias/bachelor_work/arv_nogsmtd.tgz]]
-- [[yb://medias/bachelor_work/arv-gsmtd-mm.tgz]]
-- [[yb://medias/bachelor_work/webcam-gsmtd-client.tgz]]
- 関連パッケージ(xawtv)
-- [[yb://medias/bachelor_work/xawtv-3.74-1.i586.rpm]]
-- [[yb://medias/bachelor_work/xawtv-3.74-1.src.rpm]]
-- [[yb://medias/bachelor_work/xawtv-misc-3.74-1.i586.rpm]]
-- [[yb://medias/bachelor_work/xawtv-radio-3.74-1.i586.rpm]]
-- [[yb://medias/bachelor_work/xawtv-webcam-3.74-1.i586.rpm]]

** 概要

+ 三菱電機マイクロロボットアーム"MOVEMASTER EX"を、LinuxマシンからRS-232C経由で制御する。
+ USB接続のWebカメラから読み込んだ画像を元に、MOVEMASTERに物体を追跡させる。

** やったこと

+ MOVEMASTERとLinuxの通信用ドライバを自作した。RS-232Cクロスケーブルも自作した。
+ Webカメラからの画像はxawtvを使って取得した。xawtvを一部改造して共有メモリに書き込ませた。
+ 共有メモリに書き込まれた画像データを元に、以下の計算を複数プロセスで並行処理させた。
++ 指定された色の重心位置
++ 輪郭線とその角度の計算
+ 色の重心位置を追尾するよう、MOVEMASTERにコマンドを送信するようにした。

以下のプログラミング技術を勉強できた。
- Linux用キャラクタデバイスのデバイスドライバ作成
- RPMのパッケージング
- 共有メモリ, セマフォの使い方
- TCP通信によるキャラクタベースの独自プロトコルの作成と、子プロセスfork型サーバプログラム

卒業「研究」というよりは卒業「制作」。